小型AUV动力定位建模与控制仿真

• 作者: 王俊雄 蔡炜
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 动力定位控制 水环境模拟 粒子群算法 仿真模型 小型AUV
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 基础科技
• 页码范围: 93-96
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 2734字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2019.03.018

摘要

伴随着水下潜航器的进一步深入研究,AUV产品正朝着小型化、民用化的方向不断发展.以小型AUV为研究对象的水动力性能分析、路径规划、水下通信等问题成为AUV产品设计的核心所在.本文基于ITTC双参数波浪谱及漂移力计算公式,在Matlab中建立不规则波浪仿真模型,对AUV运动规律进行预测.搭建动力定位控制系统Simulink模型,基于粒子群算法优化PID控制器参数,对AUV进行定位控制研究.成功模拟小型AUV的工作水环境并搭建动力定位仿真台架,实现AUV的定位控制,为AUV水动力性能试验及动力定位系统的软硬件设计创造了条件,为小型AUV产品的设计实现奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王俊雄	上海交通大学船舶海洋工程国家重点实验室	30	96	5.0	8.0
2	蔡炜	上海交通大学船舶海洋工程国家重点实验室	2	4	1.0	2.0