基于STFT的仿人机器人手臂轨迹生成方法

• 作者: 刘成菊 林立民 王德明 陈启军 马璐
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 示教学习 时间-空间特征模板 广义典型时间规整 轨迹生成
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: "智能机器人的认知与学习"专题
• 页码范围: 591-600
• 页数: 10页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13973/j.cnki.robot.180784

摘要

为了提高机器人轨迹生成算法的泛化性,提出了一种基于时间-空间特征模板(STFT,spatio-temporal feature template)的机器人手臂轨迹生成方法.首先,针对机器人示教轨迹往往存在的时间长短和幅度差异较大的问题,采用广义的典型时间规整(generalized canonical time warping,GCTW)方法来统一时间和幅度的变化,从而获取机器人示教轨迹的共同特征模板.其次,基于STFT,引入机器人轨迹生成的平滑性约束、任务约束等因素,设定轨迹生成的目标函数并优化.最终在NAO仿人机器人平台上验证了所提出的轨迹生成算法,基于STFT生成机器人弧形轨迹并完成数字书写.实验结果表明,本文提出的基于STFT的轨迹生成策略可以生成满足期望条件的机器人轨迹,并具有一定的泛化性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈启军	同济大学电子与信息工程学院	116	1012	17.0	26.0
2	刘成菊	同济大学电子与信息工程学院	12	97	3.0	9.0
3	林立民	同济大学电子与信息工程学院	4	5	2.0	2.0
4	王德明	同济大学电子与信息工程学院	2	0	0.0	0.0
5	马璐	同济大学电子与信息工程学院	2	3	1.0	1.0