全方位移动机器人模糊PID控制算法研究

• 作者: 崔吉 张燕超 段向军 赵海峰
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊PID算法 全方位移动机器人 步进电机 定位精度
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 47-51,80
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2579字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2019.08.009

摘要

将PID控制对线性定常系统控制的优势和模糊控制对复杂非线性系统的有效控制相结合,设计了一种基于模糊PID控制算法实现全方位移动机器人的定位导航控制.全方位移动机器人采用四个步进电机驱动全向轮行进,控制器采用传感器位置信息反馈和航位推算相结合导航定位方式,利用模糊PID算法实现纠偏;为克服机器人偏航或高速运动时常规PID控制稳定性不足,采用实时跟踪偏差和偏差变化率来修正PID各参数,实现对机器人导航定位控制,并依据机器视觉和光电编码器确定位置.实验结果表明,利用模糊PID进行全方位移动机器人的运动控制,能够提高导航定位精准度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段向军		48	130	6.0	8.0
2	赵海峰		23	57	5.0	6.0
3	崔吉		5	12	2.0	3.0
4	张燕超		5	3	1.0	1.0