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三频BDS/INS紧组合的抗差自适应Kalman滤波
三频BDS/INS紧组合的抗差自适应Kalman滤波
作者:
吴传均
孙付平
戴海亮
管凌霄
肖凯
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
北斗/惯性
紧组合
三频模糊度解算算法
自适应
抗差
卡尔曼滤波
摘要:
构建了适合北斗三频信号的北斗/惯性紧组合模型.针对三频模糊度解算算法的错误整数解可能对滤波结果造成"污染"这一问题,应用了抗差自适应Kalman滤波算法,优化了所建的模型.车载组合导航实验结果表明:三频模糊度解算算法得到的模糊度正确率平均值为99.84%,直接用于紧组合模型将造成最高达0.7 m的天向位置误差;抗差自适应Kalman滤波算法能消除错误模糊度整数解的影响,东、北、天三个方向的位置最大偏差值在厘米级.此外,载体姿态和速度频繁变化造成的状态预测误差也被自适应处理校正,组合导航的位置均方根误差为东向0.007 m,北向0.014 m,天向0.023 m.研究表明,在三频信号条件下,所采用的抗差自适应Kalman滤波能够增强所构建的紧组合模型的可靠性.
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RTK/INS
紧组合
抗差估计
GPS/BDS双系统
模糊度固定率
内容分析
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文献信息
篇名
三频BDS/INS紧组合的抗差自适应Kalman滤波
来源期刊
测绘科学技术学报
学科
地球科学
关键词
北斗/惯性
紧组合
三频模糊度解算算法
自适应
抗差
卡尔曼滤波
年,卷(期)
2019,(1)
所属期刊栏目
大地测量学与导航
研究方向
页码范围
11-16
页数
6页
分类号
P228
字数
4651字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1673-6338.2019.01.003
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
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1
孙付平
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肖凯
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戴海亮
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紧组合
三频模糊度解算算法
自适应
抗差
卡尔曼滤波
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研究来源
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测绘科学技术学报
主办单位:
信息工程大学科研部
出版周期:
双月刊
ISSN:
1673-6338
CN:
41-1385/P
开本:
大16开
出版地:
河南省郑州市陇海中路66号
邮发代号:
36-391
创刊时间:
1984
语种:
chi
出版文献量(篇)
2536
总下载数(次)
9
总被引数(次)
23241
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