基于三菱PLC的AGV磁导航PID模糊控制与实现

• 作者: 李锻能 王冲 赵靖
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 三菱FX-3UPLC AGV 磁导航 Modbus协议 PID模糊控制
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 146-150
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2485字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2019.02.031

摘要

为满足3C产品自动化生产要求设计了一款实用型AGV,选择以三菱FX-3U PLC为控制核心,采用磁导航循迹模式,以及差速式驱动方案.针对PLC模糊控制难点,解析了读取RFID卡所必须的Modbus协议,对输入量进行分区模糊处理,设计出基于磁条点位与路径不同来调整PID模糊控制因子的方案.建立运动方程并进行Matlab仿真,最后在生产车间测试该方案.测试结果表明,采用该算法使小车位姿能快速趋于稳定,最大跟踪误差保持在±5°以内,因而可显著提高AGV快速路径跟踪能力,具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李锻能	广东工业大学机电工程学院	61	494	11.0	19.0
2	赵靖	桂林航天工业学院广西航空物流研究中心	1	2	1.0	1.0
3	王冲	广东工业大学机电工程学院	5	10	2.0	3.0