嗅觉搜索机器人的单目视觉室内定位技术研究

• 作者: 庞硕 李金龙 纠海峰 苗润龙
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉定位 嗅觉搜索机器人 支持向量机 k重交叉验证 图像处理 目标识别
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 19-24
• 页数: 6页
• 分类号: TP751.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.190404

摘要

针对室内嗅觉搜索机器人定位问题,提出一种基于最小二乘高斯核支持向量机的单目视觉定位算法.首先,利用最小二乘高斯核支持向量机,可将机器人在图片中像素位置与真实场景中位置间的非线性映射转化为带高斯核的线性映射;然后,运用k重交叉验证方法对映射关系模型进行训练,获取优化模型参数;最后,利用单目摄像头采集机器人运动的连续图像,并根据机器人平台与其背景间的灰度差异特征实时识别图像中目标机器人平台,计算得到机器人平台形心在每一帧图像中的像素位置,进而映射出机器人平台在室内环境下的实时动态位置.实验结果表明:此定位方法能够为移动机器人在室内环境下提供高精度和无累积误差的实时定位信息;算法的精确性和可靠性得到了充分验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李金龙	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	13	187	6.0	13.0
2	庞硕	哈尔滨工程大学船舶工程学院	5	10	2.0	2.0
3	苗润龙	哈尔滨工程大学船舶工程学院	2	6	2.0	2.0
4	纠海峰	哈尔滨商业大学轻工学院	1	3	1.0	1.0