六足仿蜘蛛机器人的结构设计与仿真分析

• 作者: 孙超 王松 白颖 莫莉萍 蒋庆斌
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 六足仿蜘蛛机器人 结构设计 运动学分析 步态规划
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 732-735,743
• 页数: 5页
• 分类号: TH112|TP242
• 字数: 4155字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2019.07.014

摘要

针对六足机器人运动规划问题,设计了一种六足仿蜘蛛机器人.首先,利用SolidWorks设计了六足仿蜘蛛机器人的机械结构;然后,通过建立六足仿蜘蛛机器人的D-H坐标系,构建了仿蜘蛛机器人行走机构的运动学模型,对机器人的单腿正、逆运动学进行了分析,推导了正逆运动学方程;最后,对几种典型步态进行了分析,运用多项式差值拟合的方法对仿蜘蛛机器人的摆动相及支撑相作了足端轨迹的规划;在此基础上,将SolidWorks模型导入到ADAMS/View中,利用ADAMS对几种典型步态进行了仿真,验证了对其步态规划的正确性.研究结果表明:该六足仿蜘蛛机器人的设计方案是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋庆斌	常州机电职业技术学院电气工程学院	45	1240	12.0	35.0
2	孙超	河海大学机电工程学院	9	44	3.0	6.0
3	白颖	常州机电职业技术学院电气工程学院	21	54	4.0	7.0
4	莫莉萍	常州机电职业技术学院电气工程学院	20	13	2.0	2.0
5	王松	河海大学机电工程学院	6	13	3.0	3.0