基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究

• 作者: 刘学芳 曾国辉 鲁敦科 黄勃
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 栅格地图 蚁群算法 信息素扩散 启发函数 路径规划 移动机器人
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 页码范围: 5-9,25
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3558字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2019.09.002

摘要

为解决传统蚁群算法收敛速度慢、极易陷入局部最优解的问题,文中提出了一种改进蚁群算法,并将其应用于移动机器人路径规划问题.蚁群算法的路径规划采用栅格法建立环境模型,并对障碍物进行扩大处理,从而有效降低了移动机器人在运动过程中与障碍物相碰撞的可能性;构造启发函数以降低蚁群搜索路径的长度;引入信息素扩散算法,并提高算法在初期的全局搜索能力,从而加快了算法的后期收敛速度.仿真结果表明,所提出的算法在收敛速度上比传统蚁群算法提高近一倍,可以规划出最优路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾国辉	上海工程技术大学电子电气工程学院	31	72	5.0	8.0
2	黄勃	上海工程技术大学电子电气工程学院	40	87	5.0	7.0
3	鲁敦科	上海工程技术大学电子电气工程学院	6	23	4.0	4.0
4	刘学芳	上海工程技术大学电子电气工程学院	2	14	2.0	2.0