基于DIDSON的未知海域覆盖规划算法

• 作者: 何波 孔祥瑞 沈钺 金雪
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: 覆盖路径规划 自主水下航行器 双频识别侧扫声呐(DIDSON)
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 45-54
• 页数: 10页
• 分类号: TP142.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-2029.2019.04.008

摘要

针对自主水下机器人的路径规划问题,提出一种基于双频识别侧扫声呐(DIDSON)的全局路径规划算法.根据双频识别侧扫声呐的物理特性对AUV进行数学建模,根据声呐的工作频率不同,将AUV分为高频、低频两种工作模式.高频模式下成像精度高,低频模式下成像范围大.文中提出了一种D2-CPP算法,根据声呐返回的识别结果,算法会自主切换AUV的工作模式,并动态规划出对应的路径点,直到覆盖所有区域.通过与割草机算法的仿真对比,证明了算法的有效性,近海实验证明了算法的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金雪		12	14	2.0	3.0
2	沈钺		10	70	4.0	8.0
3	何波		25	178	8.0	13.0
4	孔祥瑞		1	0	0.0	0.0