基于CCD自动巡线智能小车设计

• 作者: 司开波 吕林涛 黄健
• 来源期刊: 宇航计测技术
• 学科: 工学
• 关键词: 电荷耦合元件 自动巡线 智能小车 速度PID
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 精密测试技术
• 页码范围: 71-75
• 页数: 5页
• 分类号: TN391
• 字数: 1978字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12060/j.issn.1000-7202.2019.05.13

摘要

为实现小车的自动巡线,采用CCD摄像头识别不同颜色的跑道,在测试时选择了黑线.CCD具有128×1个像素,每次可采集128个线阵的数据,将其二值化后转换为128个8位二进制数,通过A/D接口输出,与STM32微处理器连接.用软件进行采集处理,采用中值算法,找到黑线两边的边缘,确定黑线的中心点.计算出小车的中心点与黑线的中心点之间的偏移量,控制小车的左转、右转还是直行.用编码器对车轮测速,用速度PID算法控制小车的行驶,以实现自动巡线.测试结果表明:该CCD巡线智能车能够实现自动巡线功能,不仅可自动循迹黑线,还可循迹其它颜色的线条,使得小车的巡线速度得以提高,为自动循迹小车提供了一种新方法、新思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄健	西京学院信息工程学院	36	88	5.0	7.0
2	司开波	西京学院信息工程学院	15	22	3.0	4.0
3	吕林涛	西京学院信息工程学院	26	82	5.0	8.0