登月助力航天服下肢关节迟滞模型建立与动力学仿真

• 作者: 唐鹏 戴跃洪 李照阳 石三川 黄波
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 航天服 Preisach迟滞模型 ADAMS 动力学 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 440-447
• 页数: 8页
• 分类号: V445.1|TP242.3
• 字数: 4755字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2019.04.004

摘要

针对未来航天员月面行走的需要,对登月助力航天服下肢关节进行动力学仿真分析.基于月面行走的登月助力航天服结构设计理论,分析了航天服下肢关节阻力矩迟滞特性,采用Preisach迟滞模型对关节阻力矩进行仿真计算,得到关节阻力矩随角度变化曲线;按照登月航天服下肢运动角度、关节长度及质量分布,利用ADAMS建立航天员下肢二连杆动力学模型,得到登月航天服下肢关节驱动力矩随步态周期变化曲线.仿真结果表明,1个步态周期内航天服下肢关节阻力矩在驱动力矩所占比例可达50％,登月助力航天服下肢关节的迟滞特性能更准确地描述关节活动力矩特性,计算所得模型可为下肢驱动机构设计与运动控制系统提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄波	电子科技大学航空航天学院	16	34	3.0	5.0
2	戴跃洪	电子科技大学航空航天学院	19	83	6.0	8.0
3	唐鹏	电子科技大学航空航天学院	8	14	3.0	3.0
4	李照阳	电子科技大学航空航天学院	2	1	1.0	1.0
5	石三川	电子科技大学航空航天学院	1	1	1.0	1.0