输入受限的自主水下航行器自适应反演控制

• 作者: 丁宁 李鑫 黄茹楠
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主水下航行器 输入受限 轴向位置 跟踪控制 自适应反演技术
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 624-628
• 页数: 5页
• 分类号: TJ630.33|TP273.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2019.06.004

摘要

针对控制输入存在限制的自主水下航行器轴向位置跟踪控制问题,采用自适应反演技术设计控制器.引入双曲正切光滑函数保证控制输入的有界,利用滑模控制项来克服未建模部分的阻尼特性,设计自适应率来估计海流速度.根据Lyapunov理论证明了该控制器能够实现对轴向位置的跟踪控制,并且保证了系统的跟踪误差是全局一致最终有界的.仿真结果表明,该控制器的输出光滑有界,并具有良好的自适应性和一定的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄茹楠	燕山大学电气工程学院	21	83	5.0	8.0
2	李鑫	燕山大学电气工程学院	12	51	4.0	7.0
3	丁宁	燕山大学电气工程学院	2	2	1.0	1.0