基于混合摩擦的柔性关节机器人跟踪控制研究

• 作者: 刘娣 朱松青 李永 高海涛
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 混合摩擦 柔性关节 反演算法 神经网络
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 108-111
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 2686字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.01.029

摘要

针对柔性与摩擦的存在导致机器人关节跟踪控制效果不理想的问题,考虑柔性与摩擦建立完善的动力学模型,并设计神经网络反演复合控制器.动力学模型中以弹性扭簧模型描述关节柔性,以包含静摩擦、库伦摩擦、黏性摩擦和Stribeck摩擦的混合摩擦模型描述关节摩擦.针对柔性关节的特点设计反演控制器,并在此控制器的基础上以RBF神经网络算法实现摩擦等非线性项补偿.最后通过MATLAB仿真验证所设计控制器的有效性,并分析不同摩擦模型对跟踪精度的影响.实验结果表明:与PD控制器相比,采用所构建的复合控制器缩短了响应时间且减小了跟踪误差.该控制器可以实现柔性关节机器人轨迹的良好跟踪,提高了跟踪控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘娣	南京工程学院机械工程学院	26	55	4.0	5.0
2	高海涛	南京工程学院机械工程学院	26	66	5.0	7.0
3	朱松青	南京工程学院机械工程学院	50	189	8.0	11.0
4	李永	南京工程学院机械工程学院	4	11	2.0	3.0