基于Dempster-Shafer的飞行机器人多目标视觉定位方法

• 作者: 杜承烈 白璐
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: Dempster-Shafer 飞行机器人 多目标 视觉定位
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 259-263
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.10.053

摘要

在受到遮挡物影响的室内环境中,飞行机器人接收数据中常伴有不确定性因素,为了解决复杂室内环境下高精准定位问题,提出了基于Dempster-Shafer的飞行机器人多目标视觉定位方法;根据飞行机器人控制原理,分析飞行位置与期望位置存在偏差,通过提取颜色特征和边缘特征建立多目标模型;设计地面标记,采用迭代算法对标记地面目标进行局部最大化概率计算,以此适应多目标形变,通过Dempster Shafer证据推理方法获取目标精准位置,由此完成多目标视觉定位;在实验场地支持下,将传统方法与Dempster-Shafer证据推理方法进行对比分析,由结果可知,Dempster-Shafer证据推理方法定位精准度最高可达到96％,对提高室内定位精准度具有一定价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜承烈	西北工业大学计算机学院	107	539	13.0	17.0
2	白璐	西北工业大学计算机学院	1	0	0.0	0.0