基于空间机械臂的柔顺抓捕技术研究综述

• 作者: 张凌楷 李宁 汤奇荣 赵庆岩 邹怀武 黎杰
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间机械臂 末端执行器 柔顺控制 目标抓捕
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 专业纵论
• 页码范围: 110-118
• 页数: 9页
• 分类号: V19
• 字数: 4738字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19328/j.cnki.1006-1630.2019.03.016

摘要

空间机械臂是广泛应用于空间探索与实验的重要机电设备,柔顺抓捕技术为其执行主要任务的基础.空间机械臂柔顺抓捕技术主要分为结构设计与控制方法两个方面.首先介绍了目前已成功应用的空间机械臂末端执行器系统,分析了其结构与抓捕原理特点,说明了相应优势与不足,并给出结构优化的合理建议.然后介绍柔顺抓捕的控制方法在空间任务以及部分非空间任务中的成功应用,比较了其特性与优劣,归纳出优化的空间机械臂柔顺抓捕控制策略.本研究期望为空间机械臂柔顺抓捕技术的研究提供思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邹怀武		11	29	3.0	5.0
2	汤奇荣	同济大学机械与能源工程学院机器人技术与多体系统实验室	5	22	1.0	4.0
3	张凌楷	同济大学机械与能源工程学院机器人技术与多体系统实验室	3	21	1.0	3.0
4	黎杰	同济大学机械与能源工程学院机器人技术与多体系统实验室	4	21	1.0	4.0
5	赵庆岩	同济大学机械与能源工程学院机器人技术与多体系统实验室	2	0	0.0	0.0
6	李宁		2	0	0.0	0.0