双摆臂履带式移动机器人侧倾稳定性分析

• 作者: 周立强 杨忠炯 江艳蕊
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 履带式移动机器人 自主越障 侧倾稳定性 摆臂系统
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 128-131
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2265字
• 语种: 中文

摘要

为了提高双摆臂履带式移动机器人在斜坡上的自主越障性能,以机器人本体的横滚角作为主要反馈参数,控制机器人的越障稳定性.采用重心投影法判定固定双履带机器人的侧倾稳定性,求出其可顺利通过的最大横滚角,采用稳定裕度法对单侧摆臂系统启动时的侧倾稳定性进行分析,建立摆臂角度与最大横滚角之间的联系.经分析结果表明:随着摆臂角度的增加,机器人所允许的最大横滚角逐渐降低,控制系统需要根据摆臂角度的变化控制机器人本体的最大横滚角.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨忠炯	中南大学机电工程学院	48	268	8.0	15.0
5	周立强	中南大学机电工程学院	37	158	7.0	11.0
9	江艳蕊	中南大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0