葡萄采摘4-DOF机械臂设计与虚拟样机仿真

• 作者: 余成超 尹建军 杜金财 贺坤
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 葡萄采摘 4-DOF机械臂 轨迹规划 虚拟样机 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 58-64
• 页数: 7页
• 分类号: S225|TP242
• 字数: 5338字
• 语种: 中文

摘要

为实现篱架式栽培的食用葡萄自动化采摘,设计了一种关节型四自由度(4-DOF)机械臂,并利用D-H参数法建立机械臂的连杆坐标系.通过MatLab里的Robotics Toolbox建立机械臂的数学模型,对机械臂的正、逆运动学进行仿真,对末端执行器走直线轨迹进行了轨迹规划.利用ADAMS建立机械臂的虚拟样机,将轨迹规划仿真数据作为驱动,进行动力学仿真,获得夹持2 kg葡萄时腰关节、肩关节、肘关节及腕关节所需驱动力矩分别为95、52、48、12N·m,从而为采摘机械臂的物理样机制造与采摘试验提供了技术依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹建军	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	48	670	16.0	24.0
2	杜金财	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	2	5	1.0	2.0
3	贺坤	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	6	36	4.0	6.0
4	余成超	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	1	5	1.0	1.0