基于切换PID的无人自行车的平衡控制

• 作者: 李艳 王涵
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: 无人自行车 平衡控制 切换PID控制 直线运动
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 电子电路设计分析及应用
• 页码范围: 774-780
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 5270字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2019.03.044

摘要

为实现无人自行车直线行走,并设计一种便于工程实现的平衡控制器.受人驾驶自行车的经验启发,提出一种切换PID控制方法.该方法根据车体的倾斜角和倾斜角速度进行控制器切换,首先根据倾斜角速度调整车把转角,使车体倾斜角速度为零.然后根据倾斜角反向转动车把,使车体倾斜角恢复为零.如此通过两个PID控制器的切换来实现无人自行车的平衡控制.仿真和样机实验结果表明了该方法的有效性和工程实用性,可为无人自行车自平衡控制的工程实现提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李艳	陕西科技大学电气与信息工程学院	68	241	9.0	10.0
2	王涵	陕西科技大学电气与信息工程学院	2	3	1.0	1.0