机械臂柔性关节SEA设计与仿真分析

• 作者: 尚恺 左堃罡 张子建 杜云鹏 董洋洋 韩少杰
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机械臂 柔性关节 串联弹性驱动器 弹性曲梁
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 92-96
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.10.018

摘要

串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)可以有效提高关节的柔顺特性,但是也存在受力与形变强非线性的不足.为了提高SEA的线性特性,建立了双圆环间衔接曲梁模型,利用轴截面原点正应力公式求取梁模型不同点的应力公式,设计并验证了符合柔性关节的SEA;其次,对SEA的模型进行仿真分析,取7个点对其进行模型和实际的应力比较;最后,利用ANSYS对其进行强度仿真分析,分析各关节受力和变形,有效保证了SEA的线性特性,从而有效提高了柔性关节的力学特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张子建	南京航空航天大学航天学院	7	2	1.0	1.0
2	杜云鹏	南京航空航天大学航天学院	3	2	1.0	1.0
3	韩少杰	南京航空航天大学航天学院	4	2	1.0	1.0
4	尚恺	南京航空航天大学航天学院	3	2	1.0	1.0
5	左堃罡	南京航空航天大学航天学院	4	2	1.0	1.0
6	董洋洋	南京航空航天大学航天学院	5	2	1.0	1.0