一种仿人直立行走机器人的结构设计研究

• 作者: 倪笑宇 王占英 耿明超 胡一龙 马晨园
• 来源期刊: 微特电机
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 直立行走 平行四杆机构 偏心机构 直流电机
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 读者园地
• 页码范围: 80-82
• 页数: 3页
• 分类号: TM381
• 字数: 2427字
• 语种: 中文

摘要

为了满足人形机器人负载能力强、功耗低、精度高的要求,设计了一种新型机械结构的直立行走式仿人机器人.该结构主要包括并联平行四杆型腿部肢干机构、行星轮型偏心机构和不完全齿式转体机构.采用直流电动机为驱动元件,提升负载能力,并利用限位开关和复位开关作为步态坐标反馈和步距控制.对原理样机调试,结果表明该仿人机器人结构设计合理,运行良好,步态平稳,精度较高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王占英		47	112	7.0	9.0
2	耿明超		13	12	3.0	3.0
3	胡一龙		11	8	2.0	2.0
4	倪笑宇		37	36	4.0	4.0
5	马晨园		2	1	1.0	1.0