基于积分反步法的四旋翼滑模轨迹跟踪算法

• 作者: 于剑桥 杨迪 艾晓琳 贾振岳 郑世钰
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 积分反步法 滑模控制器 四旋翼 轨迹跟踪 飞行实验
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 643-650
• 页数: 8页
• 分类号: V24
• 字数: 5715字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2019.03.25

摘要

针对四旋翼无人机轨迹跟踪过程易受外界未知干扰而引起跟踪误差的问题,设计了基于积分反步法的滑模位置控制器.在该控制系统中,位置回路采用滑模积分反步法(sliding mode integral backstepping,IBS-SMC)非线性控制方法,姿态回路采用经典比例积分微分(proportion integration differentiation,PID)控制方法.通过仿真对PID、线性二次型调节器、IBS-SMC进行了比较.仿真结果表明与传统方法相比,IBS-SMC法具有更好的抗干扰能力与控制精度.最后通过飞行实验,检验了控制算法可行性.实验结果表明,所设计的IBS-SMC是一种符合工程实际的控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于剑桥	北京理工大学宇航学院	33	216	9.0	13.0
2	郑世钰	北京理工大学宇航学院	1	6	1.0	1.0
3	艾晓琳	北京理工大学宇航学院	2	6	1.0	2.0
4	杨迪	北京理工大学宇航学院	1	6	1.0	1.0
5	贾振岳	北京理工大学宇航学院	1	6	1.0	1.0