基于修正Stribeck模型的摩擦补偿策略

• 作者: 张旭 梁耘涌 潘海鸿 贺飞翔 陈琳 黄旭丰
• 来源期刊: 微特电机
• 学科: 工学
• 关键词: 修正Stribeck模型 摩擦过补偿 低速跟踪 单轴运动控制系统
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 驱动控制
• 页码范围: 66-70
• 页数: 5页
• 分类号: TM383.4
• 字数: 4340字
• 语种: 中文

摘要

针对传统Stribeck摩擦过补偿导致出现过零点处速度波动大、跟踪误差较大的问题,提出一种修正Stribeck模型.采用位置微分信号滤波后作为模型速度输入,在零速范围内引入修正因子,修正补偿值,削弱过补偿效果,加快系统低速换向时的速度响应,从而减小系统过零点速度波动及位置跟踪误差.在自主开发的单轴控制系统上对所提出的模型进行研究与验证,实验结果表明,采用修正Stribeck模型补偿后,系统低速换向时的速度波动及跟踪误差减小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈琳		85	337	11.0	14.0
3	潘海鸿		86	402	11.0	15.0
5	张旭		16	36	2.0	6.0
10	梁耘涌		1	0	0.0	0.0
11	贺飞翔		4	10	1.0	3.0
12	黄旭丰		3	10	1.0	3.0