一种电磁驱动机器鱼避障方法

• 作者: 丁浩楠 刘兆盈 朱红秀 杜闯 褚彦斌 郑权
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 机器鱼 电磁驱动 转弯避障 模糊控制
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 工程应用
• 页码范围: 704-710
• 页数: 7页
• 分类号: TP242|O44
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2019.06.015

摘要

机器鱼工作的水下环境往往是复杂且无法准确预知的,因此在遇到障碍物时,能够及时躲避转弯尤为重要.文中提出了一种利用模糊控制实现以电磁驱动器作为动力源的机器鱼转弯避障控制方法,并在FLUENT软件中使用用户自定义函数和动网格技术进行了转弯仿真,结合安装红外距离传感器,在Matlab中设置模糊控制器输入输出隶度函数,并归纳出模糊控制的规则.最后搭建实验平台进行机器鱼水下转弯避障游动实验,实验结果表明,模糊控制结合红外距离传感器可以实现电磁驱动机器鱼在二维平面游动时的有效避障.