客车自动打磨机器人控制系统设计与开发

• 作者: 刘雷 李论 王阳 赵吉宾
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 恒力打磨 机器人 轨迹规划 控制系统
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 72-74,78
• 页数: 4页
• 分类号: TH166|TG659
• 字数: 2313字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.01.020

摘要

针对目前大中型客车车身人工打磨中耗时长、劳动强度大、安全隐患多的问题,设计并开发了一套基于库卡工业机器人的自动打磨控制系统.通过设计的自适应结构使打磨头能完整的贴合在车身表面,并利用六维力传感器反馈的受力情况构成闭环反馈实时调整机器人姿态补偿车体尺寸误差以保证恒定的打磨力.在此基础上,开发了客车自动打磨机器人专用软件系统,完成了打磨轨迹的规划和加工过程的仿真,将生成的打磨路径拷贝到机器人控制系统后即完成打磨.实验结果表明:控制系统运行稳定,并从统计数据中总结出漆面厚度去除量与打磨力成正比关系,与打磨速度成反比关系,同时与砂纸牌号有关;表面粗糙度与打磨力、打磨速度关系不大,主要与砂纸牌号有关.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵吉宾	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	98	899	15.0	27.0
2	王阳	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	45	111	6.0	7.0
3	刘雷	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	22	89	4.0	9.0
4	李论	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	27	198	7.0	13.0