基于动态物体特征点去除的视觉里程计算法

• 作者: 李文锋 牛文雨
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 动态场景 视觉里程计 ORB特征 KLT 运动补偿
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 218-222
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.10.045

摘要

在存在动态物体的场景中,传统立体视觉里程计定位误差大;为了有效解决此问题,提出了一种基于动态物体检测与特征点去除的立体视觉里程计算法;利用二维稀疏光流法计算相机运动变换矩阵,然后利用变换矩阵补偿相机运动;进一步地,采用了向前向后帧间差分方法进行运动物体检测,将场景中的动态物体和静态物体初步区分开来;将动态物体区域作为mask,去除动态物体区域的部分特征点,然后利用静态点集继续优化变换矩阵,将动态物体影响不断减小,并将其应用于立体视觉里程计系统中;经TUM的RGBD数据集测试评估,提出的算法有效提高了动态场景下的视觉里程计定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李文锋	武汉理工大学物流工程学院	113	1956	21.0	39.0
2	牛文雨	武汉理工大学物流工程学院	1	0	0.0	0.0