融合惯导信息的单目视觉室内定位方法

• 作者: 余敏 俞佳豪 李梦珍
• 来源期刊: 全球定位系统
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉定位 惯导 扩展卡尔曼滤波 互补滤波 数据融合
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 理论与探讨
• 页码范围: 74-80
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.1
• 字数: 4588字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13442/j.gnss.1008-9268.2019.03.011

摘要

针对单目视觉定位方法定位精度高但数据源不稳定,而惯性测量组件可稳定获取定位数据却存在累计误差的问题,提出了一种融合惯导信息的单目视觉室内定位方法.该方法利用四参数拟合模型将图像数据转换成定位定姿数据,并在惯导数据解算过程中引入互补滤波修正陀螺仪读数,最后将处理后的数据作为观测值输入到扩展卡尔曼滤波器中,得到最优位置信息.实验结果表明,该方法能够有效地提高室内定位的精度和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余敏	江西师范大学计算机信息工程学院	94	616	12.0	19.0
2	李梦珍	江西师范大学计算机信息工程学院	2	1	1.0	1.0
3	俞佳豪	江西师范大学计算机信息工程学院	1	0	0.0	0.0