轮控小行星探测器建模及跳跃移动仿真

• 作者: 林晓辉 谢天 龚宇鹏
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 工学
• 关键词: 小行星探测 跳跃行走 动力学 微重力 碰撞
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 创新与探索
• 页码范围: 61-67
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3|V448
• 字数: 6445字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19328/j.cnki.1006-1630.2019.03.009

摘要

小行星探测器在弱引力环境下无法采用传统的轮式机构进行移动.为解决该问题,采用反作用飞轮对探测器跳跃移动进行控制,并分析了该方案的可行性.根据Hertz碰撞定律及简化的Karnopp切向摩擦力模型,建立了探测器与地面的接触力模型.分析了轮控小行星探测器的起跳过程,给出了探测器静止起跳所需要的最小飞轮力矩关系.考虑到反作用飞轮存在惯性、粘滞、摩擦等情况,建立了轮控探测器的姿态动力学模型,并对探测器在均匀重力场下的连续跳跃过程进行了控制策略设计及仿真.结果 表明:基于飞轮控制的小行星探测器跳跃移动在微重力环境下是可行的,且可以通过施加合适的控制力矩维持探测器跳跃的方向及跳跃过程的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林晓辉	哈尔滨工业大学卫星技术研究所	35	152	8.0	10.0
2	龚宇鹏	哈尔滨工业大学卫星技术研究所	2	0	0.0	0.0
3	谢天	哈尔滨工业大学卫星技术研究所	2	0	0.0	0.0