单自由度有限循环行走机构运动控制及参数识别

• 作者: 刘宾 危清清 林云成 王耀兵 肖轩 陈磊
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 步行机器人 神经网络 有限循环行走 速度控制 参数辨识
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 月面机器人技术
• 页码范围: 673-679
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4342字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2019.05.017

摘要

针对机器人物理参数的辨识会对目标状态控制产生影响的问题,设计了一种基于模型的反馈控制器,以克服物理参数辨识误差从而实现目标速度的有限循环行走.首先,设计一种组合式无框轮,通过动态规划运动方程进行反馈控制.其次,当假定物理参数未知并改为使用预测参数时,进行数值模拟以分析目标的行走速度和其他属性.控制器具有一定的预测误差适应性,所实现的运动速度与目标速度的误差可以控制在0.001％,通过提出的神经网络模型预测物理参数,预测参数的平均误差为1.1％.