6R工业机械手Adams中空间曲线位姿规划

• 作者: 刘天祥 周会勇 苏工兵 袁浪佳
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 空间圆曲线 伏雷内标架 卡尔丹角 轨迹姿态 Adams
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 41-45
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.07.008

摘要

机械手空间轨迹和姿态的规划常采用插补计算完成,提出了一种以参数方程式表达的空间圆曲线为基础,通过离散计算空间圆曲线伏雷内标架,获取机械手末端工具在空间圆曲线离散点姿态,反解出卡尔丹角,并在Matlab进行拟合的方法,实现空间曲线轨迹和姿态规划.以川崎BA006N型6自由度机械手本体机构参数为依据,在Adams软件中构建机械手仿真平台,以空间圆参数方程和拟合后卡尔丹角参数方程为驱动函数,仿真分析表明,机械手末端工具能准确地跟踪空间圆曲线轨迹和姿态,从而利用Adams分别提取机械手6个关节的角位移、角速度、角加速度和力矩.该方法不仅避免了逆运动学计算,也为控制系统设计和其他空间曲线和曲面轨迹和姿态的规划提供了一种新方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏工兵	武汉纺织大学机械工程与自动化学院	17	46	3.0	6.0
2	袁浪佳	武汉纺织大学机械工程与自动化学院	6	2	1.0	1.0
3	刘天祥	武汉纺织大学机械工程与自动化学院	2	0	0.0	0.0
4	周会勇	武汉纺织大学机械工程与自动化学院	6	7	2.0	2.0