基于室内合作场景智能识别的行人导航算法

• 作者: 叶素芬 吕品 朱超群 袁诚 赖际舟
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 工学
• 关键词: 行人导航 惯性测量单元 零速修正 场景识别
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 63-69
• 页数: 7页
• 分类号: TP212.9|TP274+.2
• 字数: 4296字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2019.06.010

摘要

基于足绑式惯性测量单元(IMU)的惯性导航系统被广泛应用于行人导航中,其通过零速修正(ZUPT)算法可对速度估计误差进行较好的补偿,然而其位置误差会随时间发散.针对于此,提出了一种基于室内合作场景智能识别的行人导航算法.通过随机森林算法,对行人在室内平地步行、上楼梯、下楼梯等不同步态进行训练与辨识,并结合室内先验地图对行人导航的结果进行校正.通过实验表明,行人在室内行走 1100m对最大定位误差为1.85m(总行程 0.17％),相对无场景识别的方法精度提高了 6倍,可以有效提高行人导航精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赖际舟	南京航空航天大学自动化学院	105	1338	20.0	30.0
3	吕品	南京航空航天大学自动化学院	32	241	8.0	15.0
5	叶素芬	南京航空航天大学自动化学院	2	0	0.0	0.0
7	朱超群	南京航空航天大学自动化学院	1	0	0.0	0.0