基于改进人工势场法的无人机避让航迹规划

• 作者: 杨萌 王玥
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 感知与规避 航迹规划 人工势场
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 图像处理
• 页码范围: 76-83,104
• 页数: 9页
• 分类号: V328
• 字数: 4060字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969／j.issn.1674-5558.2019.01.010

摘要

随着无人机技术的不断发展,以及无人机应用领域的不断扩展,无人机与有人机在低空空域的融合运行是我国通用航空事业发展的必然趋势,而感知与规避技术是无人机与有人机间避免碰撞的重要保障.在对感知与规避技术进行详细阐述的基础上,对其关键技术问题之一的避让航迹规划进行了研究.首先,针对传统人工势场法的局部震荡问题提出了解决方案;其次,结合感知与规避实际背景,对威胁区模型进行了优化,并对无人机自身性能约束进行了建模;最后,对改进算法进行了仿真验证,阐明了其对无人机动力能源消耗、避让时间和任务执行效率等方面的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王玥	北京理工大学机电学院	13	54	4.0	6.0
2	杨萌	北京理工大学机电学院	2	4	1.0	2.0