全对称4-URU并联机构运动性能分析与尺度优化

• 作者: 刘勇 吕叶萍 宋伟 许勇
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 3T1R运动 运动性能 尺度优化
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 35-40
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.07.007

摘要

深入研究了一种能实现3T1R运动的全对称4-URU并联机构.基于螺旋理论验证了机构的自由度特征,建立了机构位置正逆解数学模型,确定了机构的奇异位形.采用数值搜索法求解了机构的工作空间,通过考察各尺度参数对工作空间的影响,优选得到了机构的关键尺度参数.相关数值计算及运动仿真结果表明,该机构运动学模型及性能分析结论正确合理,相关成果可为机构动力学分析、结构设计提供参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许勇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	44	50	3.0	5.0
2	吕叶萍	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	10	1	1.0	1.0
3	宋伟	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	9	2	1.0	1.0
4	刘勇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	10	0	0.0	0.0