无人直升机航路跟踪控制系统设计与仿真

• 作者: 吴超 周伟 孙岭 王珂
• 来源期刊: 现代防御技术
• 学科: 工学
• 关键词: 增量非线性动态逆 比例积分 无人直升机 航路跟踪 鲁棒性 抗扰
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 导航、制导与控制
• 页码范围: 71-79
• 页数: 9页
• 分类号: V279|V249.12|TP391.9
• 字数: 4425字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2019.05.011

摘要

针对无人直升机耦合强和抗扰能力差的特点,提出了一种基于增量非线性动态逆和比例积分(PI)控制器的混合航路跟踪控制系统.首先,建立无人直升机的飞行动力学模型;其次,对增量非线性动态逆控制原理进行说明;随后,推导增量非线动态逆控制律计算式,并构建角速率、姿态以及高度控制回路;然后,采用PI控制器搭建航迹控制和速度控制回路;最后,通过4种工况下的飞行仿真验证了控制系统的鲁棒性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙岭		1	0	0.0	0.0
2	吴超		1	0	0.0	0.0
3	周伟		1	0	0.0	0.0
4	王珂		1	0	0.0	0.0