一种改进的四旋翼飞行器建模方法

• 作者: 刘士超 包胜 吕品 赖际舟
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼飞行器 动力学建模 力矩模型 阻力模型
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 无人系统
• 页码范围: 68-75,1
• 页数: 9页
• 分类号: V249.32
• 字数: 4994字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969／j.issn.1674-5558.2019.01.009

摘要

四旋翼飞行器的高精度动力学建模对于飞行控制性能的提升具有重要意义.传统的动力学模型是基于单个旋翼的力、力矩特性推导的,忽略了飞行器的整体动力学特征.考虑到四旋翼飞行器在机动情况下的整体动力学特点,对传统动力学模型进行了改进,在阻力模型中增加了角加速度相关项,在扭矩模型中增加了阻力相关项,在横滚与俯仰力矩模型中增加了切向力相关项,从而提高了模型的精度.通过四旋翼飞行器飞行试验对模型精度进行了验证,结果表明改进的动力学模型相较于传统模型具有更高的精度,对于飞行器的准确建模具有较好的参考意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赖际舟	南京航空航天大学自动化学院	105	1338	20.0	30.0
2	吕品	南京航空航天大学自动化学院	32	241	8.0	15.0
3	刘士超	南京航空航天大学自动化学院	1	4	1.0	1.0
4	包胜	南京航空航天大学自动化学院	2	7	2.0	2.0