九轴陀螺仪在AGV自主导航中的应用设计

• 作者: 何爱欣 李莹莹 魏权利
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 卡尔曼滤波 自主导航 九轴陀螺仪 PID控制算法
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 209-213
• 页数: 5页
• 分类号: TP273|TP274
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.10.043

摘要

AGV小车自主导航的应用研究,是利用MPU9250传感器集成的三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计;研究了地理坐标系,并给出车体坐标系和场地坐标系的定义,在此基础上,首先进行车体坐标与地理坐标的转换,确定小车从停车点到目标点的初始航向角,然后通过卡尔曼滤波进行数据融合得到融合后的航向角,随后通过PID控制算法控制小车运动过程的角度,最后通过手动控制引导小车到达目标点的停车板上;并且在此基础上形成了不同应用场所的导航图,经现场实现卡尔曼滤波与导航效果良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏权利	青岛科技大学信息与科学技术学院	45	214	9.0	13.0
2	李莹莹	青岛科技大学信息与科学技术学院	4	6	2.0	2.0
3	何爱欣	青岛科技大学信息与科学技术学院	2	2	1.0	1.0