模块化轮腿式月面机器人方案设计

• 作者: 岳念 张元勋 李聪 韩亮亮
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 模块化 可重构机器人 运动学分析 轮腿式机器人
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 月面机器人技术
• 页码范围: 667-672
• 页数: 6页
• 分类号: V447
• 字数: 2558字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2019.05.016

摘要

针对传统月面轮腿式机器人受限于结构及尺寸的问题,引入模块化设计观点,基于图论理论建立了机器人构型与模块之间的数学关系.以直线运动车身动态平稳度为评价标准,通过机器人足式运动学分析,以直线型与环形六支链轮腿式月面机器人为例,进行了机器人构型设计.仿真结果表明,直线型构型机器人在足式直线运动步态下更加平稳,可作为模块化可重构轮腿式月面机器人的设计参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张元勋	重庆大学教育部深空探测联合研究中心	9	66	4.0	8.0
5	韩亮亮		16	67	4.0	7.0
7	李聪	重庆大学教育部深空探测联合研究中心	14	84	5.0	8.0
13	岳念	重庆大学教育部深空探测联合研究中心	1	0	0.0	0.0