星球车非结构化环境行驶稳定性分析

• 作者: 刘涛 唐玲 肖建军 魏世民
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 星球车 运动学模型 稳定角 非结构化环境
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 月面机器人技术
• 页码范围: 661-666
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2994字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2019.05.015

摘要

针对星球车在星球表面非结构化环境行驶过程中可能存在由于稳定性不足而发生倾覆的问题,提出了一种星球车在非结构化环境下的稳定角计算模型,用于分析星球车在非结构化环境行驶过程中整车的稳定性.首先,搭建了星球车运动学模型,确定了星球车行进过程中车轮质心与整车质心之间的位置关系;其次,建立了星球车稳定角计算模型;最后,利用Matlab/Simulink搭建稳定角计算模型,在Adams软件中建立了星球车坡道转移、垂直越障和爬坡3种典型工况,通过联合仿真分析得到了星球车坡道转移、垂直越障以及不同坡角下星球车稳定性,验证了计算模型的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏世民	北京邮电大学自动化学院	122	1138	17.0	27.0
2	刘涛	北京邮电大学自动化学院	11	42	4.0	6.0
3	唐玲	北京邮电大学自动化学院	6	2	1.0	1.0
4	肖建军		5	8	2.0	2.0