基于AFKF的多旋翼无人机组合导航技术研究

• 作者: 刘小雄 章卫国 郭鑫 高彦钊 黄海
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 导航、制导与控制 卡尔曼滤波 自适应渐消卡尔曼滤波 多旋翼无人机
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 200-204
• 页数: 5页
• 分类号: TN713|V249
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.10.041

摘要

目前旋翼无人机组合导航系统大都使用扩展卡尔曼滤波算法,然而由于导航系统建模误差和传感器测量精度的影响,导航信息解算误差较大;为了改善旋翼无人机的飞行控制效果,应用自适应渐消卡尔曼滤波(Adaptive fading Kalman filter, AFKF)进行旋翼无人机组合导航解算,算法通过实时计算遗忘因子,对过去的数据权重进行削减,以提高扩展卡尔曼滤波算法的自适应能力;应用旋翼无人机真实飞行数据进行仿真,仿真结果表明,自适应渐消卡尔曼滤波算法能够有效抑制建模误差,弥补传感器测量精度不足,改善旋翼无人机组合导航解算结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章卫国	西北工业大学自动化学院	245	1879	21.0	28.0
2	刘小雄	西北工业大学自动化学院	110	752	12.0	19.0
3	黄海		11	94	5.0	9.0
4	郭鑫	西北工业大学自动化学院	4	19	2.0	4.0
5	高彦钊	西北工业大学自动化学院	2	1	1.0	1.0