月面车载机械臂的无标定视觉伺服控制方法

• 作者: 王牛 王腾飞
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 月面车载机械臂 无标定视觉 鲁棒性 双轴平行视觉
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 月面机器人技术
• 页码范围: 652-660
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 4688字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2019.05.014

摘要

针对月面车载机械臂存在的鲁棒性和空间运动轨迹较差的问题,提出了月面车载机械臂的无标定视觉伺服控制方法.对无标定视觉伺服控制系统的控制原理和控制方法进行了分析,提出了双目双轴平行视觉配置方法,选取图像特征空间的点特征和线特征设计控制器,并基于卡尔曼滤波算法实时在线估计机械臂的手眼映射关系.通过仿真试验与基于六轴机械臂无标定视觉伺服平台的地面空间定位模拟实验,验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王牛	重庆大学自动化学院	23	210	6.0	14.0
2	王腾飞	重庆大学自动化学院	1	0	0.0	0.0