参数不确定机器人关节特征建模与自适应控制研究

• 作者: 张世俊 邢琰
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 足式机器人 关节控制 特征模型 全系数自适应控制
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 月面机器人技术
• 页码范围: 625-630
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4482字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2019.05.010

摘要

针对参数不确定的足式机器人关节控制问题,建立了足式机器人单腿动力学模型,分析了其多输入多输出、时变、耦合和非线性等特性,建立了一种具有输入解耦形式的多输入输出特征模型;然后基于此模型给出了全系数自适应控制方法;最后利用虚拟样机技术对足式机器人多种工况进行仿真.仿真结果验证了建模和控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邢琰		29	300	7.0	17.0
5	张世俊		5	3	1.0	1.0