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摘要:
针对6自由度关节机器人轨迹规划问题,建立机器人的运动学方程,采用虚拟样机仿真的方法计算机器人各关节角速度和角加速度随时间变化的数据,同时采用拟合算法对数据进行轨迹化处理.建立了关节机器人实验平台,将关节空间轨迹规划参数运用到机器人上,使用激光跟踪仪测量机器人末端轨迹数据,通过机器人末端位置稳定时间和位置超调量来评估轨迹规划的有效性,实验结果表明:该方法所得轨迹平滑可控,可实现机器人按规划运行要求.
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内容分析
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文献信息
篇名 基于运动学的机器人轨迹规划研究
来源期刊 重型机械 学科 工学
关键词 工业机器人 轨迹规划 ADAMS
年,卷(期) 2019,(1) 所属期刊栏目 实验研究
研究方向 页码范围 49-53
页数 5页 分类号 TP242.2
字数 737字 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 张开生 78 273 8.0 12.0
2 吴秀利 1 2 1.0 1.0
3 陈朋威 1 2 1.0 1.0
传播情况
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引文网络
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2019(2)
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研究主题发展历程
节点文献
工业机器人
轨迹规划
ADAMS
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期刊影响力
重型机械
双月刊
1001-196X
61-1113/TH
大16开
陕西省西安市辛家庙西安重型机械研究所
52-38
1953
chi
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