基于MPC下车辆自主避障算法

• 作者: 曾武杨 李勇成 胡均平
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 交通运输
• 关键词: 路径跟踪 模型预测控制 车辆稳定性 自主避障 离散系统
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 计算与测试
• 页码范围: 146-149
• 页数: 4页
• 分类号: U461.6|TP39
• 字数: 2807字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2019)07-0146-04

摘要

车辆在复杂路况下避障会出现稳定性与避免障碍物的行为冲突,提出了一种基于MPC的车辆避障控制算法.首先对车辆进行动力学建模,并加入轮胎非线性模型,再对其进行离散系统线性化.将路径跟踪、车辆稳定性和避免障碍物集成在一起,通过设定其优先级来协调行为冲突.最后通过MATLAB仿真验证算法性能,并利用CarSim/MATLAB联合仿真了该算法应对复杂路况的可行性.仿真结果表明:该控制算法在避障过程中能够协调好稳定性与避障的行为冲突,能够较为准确地表示出车辆的避障路径,为开发无人驾驶和优化智能车辆系统提供了重要依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡均平	中南大学机电工程学院	115	507	12.0	16.0
2	李勇成	中南大学机电工程学院	5	1	1.0	1.0
3	曾武杨	中南大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0