多传感器融合的智能车定位导航系统设计

• 作者: 李兴坤 李磊 肖世德 董庆丰
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 定位导航系统 智能车 多传感器融合 车道线检测 道路边沿检测
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 智能设计
• 页码范围: 182-189
• 页数: 8页
• 分类号: U495
• 字数: 3567字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2019.02.009

摘要

车辆定位导航系统实时、准确获取车辆位置对实现智能驾驶具有重要意义.针对传统定位导航系统存在的精度低、成本高、鲁棒性差等问题,基于GPS/INS(global positioning system/inertial navigation system,全球定位系统/惯性导航系统)、机器视觉和超声波雷达技术,设计了一种多传感器融合的智能车定位导航系统,旨在实现智能车在简单、结构化道路环境下的自动驾驶.利用GPS/INS技术实现智能车地理坐标获取,利用机器视觉技术实现智能车前方车道线检测,利用超声波雷达技术实现道路边沿检测,并对地理坐标、车道线和道路边沿数据进行深度融合,实现车道级定位导航.最后,进行了智能车定位导航现场测试,结果表明该系统满足车道级定位导航性能要求.研究结果表明,在简单、结构化道路环境下,多传感器融合的智能车定位导航系统结构简单,实际运行状况良好,可极大提高定位导航精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖世德	西南交通大学机械工程学院	111	849	13.0	24.0
2	李磊	西南交通大学机械工程学院	25	162	7.0	12.0
3	董庆丰	西南交通大学机械工程学院	4	7	2.0	2.0
4	李兴坤	西南交通大学机械工程学院	4	7	2.0	2.0