基于自适应邻域匹配的点云配准方法

• 作者: 周明全 张雨禾 张顺利 徐艳芝 耿国华
• 来源期刊: 计算机学报
• 学科: 工学
• 关键词: 点云配准 自适应邻域 迭代最近点 尺度 SICP
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 视频图像与图形
• 页码范围: 2114-2126
• 页数: 13页
• 分类号: TP391
• 字数: 7618字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11897/SP.J.1016.2019.02114

摘要

针对具有不同缩放尺度点云的配准问题,本文提出了一种基于自适应邻域(General Adaptive Neighborhood,GAN)匹配的点云配准方法.首先,随机地选取初始匹配点对作为种子点,并对点云上点的GAN进行定义;然后根据GAN的形状信息确定种子点所在特征区域及其潜在匹配关系,并对GAN进行Delaunay三角剖分,得到能有效描述种子点局部曲面几何形状的三角网格,再通过定义残差角作为局部曲面形状描述子进行几何信息匹配,从而确定真实匹配点对;最后,根据真实匹配点对计算旋转平移矩阵,得到点云的初始位置,并利用尺度迭代最近点方法(Scaled Iterative Closest Point,SICP)将点云进行精确对齐.实验结果表明,该方法通过点GAN的匹配,同时考虑了点的局部特征信息及其上下文相关的空间约束,且匹配相关约束均对尺度鲁棒,能够在有效提高点对匹配准确率的同时,解决不同缩放尺度点云的配准问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	耿国华	西北大学信息科学与技术学院	497	5986	35.0	55.0
2	周明全	西北大学信息科学与技术学院	281	4166	30.0	49.0
3	张雨禾	西北大学信息科学与技术学院	19	147	7.0	11.0
4	张顺利	西北大学信息科学与技术学院	11	34	3.0	5.0
5	徐艳芝	西北大学信息科学与技术学院	1	4	1.0	1.0