月面仿人机器人实时控制系统设计

• 作者: 吴俊 姜朝峰 朱秋国 熊蓉 莫小波
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 月面仿人机器人 QNX EtherCAT 实时控制
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 月面机器人技术
• 页码范围: 618-624
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 6329字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2019.05.009

摘要

针对月面仿人机器人复杂运动控制面临的实时通信和控制问题,设计采用QNX实时操作系统和EtherCAT工业以太网相结合的机器人控制系统,并构建多线程实时控制系统框架.主要测试QNX操作系统在上下文切换、中断响应和时钟精度的实时性以及EtherCAT工业以太网的通信周期及其抖动,证明了QNX操作系统的实时性能显著优于Windows和Linux,实现了250μs的数据通信周期和1 ms的系统控制周期,并在仿人机器人WUKONG-II上开展了多线程控制程序框架的功能试验,实现3.24 km/h的平地快速跑动,验证了控制系统的实时性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊蓉	浙江大学智能系统与控制研究所	44	1003	15.0	31.0
5	吴俊	浙江大学智能系统与控制研究所	44	224	8.0	13.0
9	朱秋国	浙江大学智能系统与控制研究所	11	98	6.0	9.0
13	姜朝峰	浙江大学智能系统与控制研究所	1	0	0.0	0.0
14	莫小波		1	0	0.0	0.0