粒子滤波与ORB特征检测结合的移动机器人定位算法

• 作者: 刘冉 张华 肖宇峰 黄鹤
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 粒子滤波 ORB特征 机器人绑架 栅格地图
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 计算与测试
• 页码范围: 142-145
• 页数: 4页
• 分类号: TP212
• 字数: 3050字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2019)07-0142-04

摘要

针对机器人绑架后的重定位问题,提出了将粒子滤波与图像ORB (oriented FAST and rotated BRIEF)特征匹配结合起来的全局定位算法.机器人被绑架后,由运动模型预测产生的粒子集将不能正确估计机器人位姿.方法 通过加入相机观测结果来修正粒子集.首先基于相机图像ORB特征匹配检测机器人所在区域,然后在相机关联的栅格子地图内撒粒子,最后通过粒子滤波的观测更新和重采样使粒子逐渐收敛实现重定位.实验证明:本文方法能够解决机器人绑架问题,在时间效率上优于加入随机粒子的自适应蒙特-卡罗定位算法,且具有更低定位误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华	西南科技大学信息工程学院特殊环境机器人技术四川省重点实验室	193	1226	16.0	25.0
2	肖宇峰	西南科技大学信息工程学院特殊环境机器人技术四川省重点实验室	40	125	6.0	8.0
3	黄鹤	西南科技大学信息工程学院特殊环境机器人技术四川省重点实验室	2	9	1.0	2.0
4	刘冉	西南科技大学信息工程学院特殊环境机器人技术四川省重点实验室	11	38	4.0	6.0