融合罗德里格矩阵和整体最小二乘的双目机器人手眼标定算法

• 作者: 张献州 罗保林 罗超
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 罗德里格矩阵 整体最小二乘 三维扫描仪 机器人视觉 手眼标定
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 大地测量学与导航
• 页码范围: 244-249
• 页数: 6页
• 分类号: P225
• 字数: 4314字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-6338.2019.03.005

摘要

针对传统双目式机器人手眼标定方法中未知量多、计算复杂的特点,研究并提出了一种基于罗德里格矩阵和整体最小二乘相融合的改进算法.其中罗德里格矩阵实现了对未知量的降维;整体最小二乘顾及了系数矩阵的误差.通过大量数据分析表明,改进后的手眼标定算法较传统方法在稳定性和精度上均有大幅提高,满足了机器人视觉系统在工业检测和制造领域中的高精度需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张献州	西南交通大学地球科学与环境工程学院	86	448	12.0	17.0
2	罗超	西南交通大学地球科学与环境工程学院	4	0	0.0	0.0
3	罗保林		1	0	0.0	0.0