基于图优化的SLAM后端优化研究与发展

• 作者: 刘璇 张建华 张洪华 李文彬 陈付豪
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 同时定位与地图构建 图优化 建模 优化 评估
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 综述评论
• 页码范围: 11-17
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2017.12.0842

摘要

同时定位与地图构建(SLAM)是当前机器人定位导航的研究热点.从优化模型、优化算法及对结果的评估阐述了基于图优化的SLAM后端优化.在建模方面,分析了动态贝叶斯网络建模、因子图建模和马尔可夫图建模;讨论了后端优化的四种方法,即最小二乘优化方法、松弛优化方法、随机梯度下降优化方法和流形优化四种方法.在结果评估方面,阐述了x2误差和MSE误差对结果的评估方法.最后,结合当前研究热点对SLAM的发展作出了展望.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张建华	河北工业大学机械工程学院	47	304	7.0	16.0
2	张洪华	河北工业大学机械工程学院	2	8	1.0	2.0
3	刘璇	河北工业大学机械工程学院	25	58	5.0	6.0
4	陈付豪	河北工业大学机械工程学院	1	8	1.0	1.0
5	李文彬	河北工业大学机械工程学院	2	11	2.0	2.0