改进ABC算法的串联机械臂多目标优化

• 作者: 侯宇 周晟 孔建益 邹光明
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 改进人工蜂群算法 多目标优化 5次NURBS曲线 Pareto最优解集
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 31-35
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 4101字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.05.008

摘要

针对串联机械臂工作时间最优、能耗最优、脉动最优的轨迹优化问题,提出一种基于改进人工蜂群算法的多目标轨迹优化方法.文中采用5次NURBS曲线插值法建立工作轨迹数学模型,构造高阶连续关节运行轨迹并对其进行合理规划.以串联机械臂运行时间、能量消耗和脉动冲击为目标建立目标函数,通过改进人工蜂群算法进行优化设计并获得Pareto最优解集,运用归一化权重目标函数获取期望解.选择PUMA560串联机械臂进行仿真分析,结果表明:5次NURBS曲线轨迹规划方法有效构造平滑轨迹,改进人工蜂群算法能够实现满足约束条件的多目标优化,验证了算法的有效性,为后续研究奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔建益	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	276	1977	20.0	32.0
5	侯宇	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	75	474	11.0	18.0
9	邹光明	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	58	225	9.0	12.0
10	周晟	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	3	3	1.0	1.0