基于强化学习的月表地貌主动感知方法研究

• 作者: 余萌 居鹤华 韩亮亮
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 强化学习 月表地貌 主动感知 视觉显著性
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 月面机器人技术
• 页码范围: 600-605
• 页数: 6页
• 分类号: V448.21
• 字数: 4931字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2019.05.006

摘要

针对月面巡视器自主地貌感知的应用需求,提出了一种基于强化学习的月表兴趣地貌主动感知方法.利用图像显著性,分析设定地貌主动感知触发条件,并在贝叶斯估计框架基础上设计能够代表观测特征集与地貌知识库相似度的奖励函数,通过与强化学习框架相结合构建完整的地貌主动感知方法.仿真结果表明,该方法能够规划有效地貌感知动作序列,并指导星载相机去主动感知目标地貌,进行主动感知后的地貌视觉显著性优于初始图像.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩亮亮		16	67	4.0	7.0
3	余萌	南京航空航天大学航天系统工程系	1	0	0.0	0.0
4	居鹤华	南京航空航天大学航天系统工程系	4	1	1.0	1.0